Yapay Potansiyel Alan ile Otonom Araçların Kavşak Geçiş Önceliğinin Belirlenmesi

Authors : Abdullah Ersan OĞUZ, Mustafa Emre AYDEMİR

Pages : 197-206

Doi:10.31590/ejosat.1040657

View : 22 | Download : 17

Publication Date : 2021-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Otonom Araç Sistemlerinin kullanımına yönelik çalışmalar gün geçtikçe artmaktadır. Otonom araçların arazi kullanımı denemelerinin yanında yaya ve insanlı araç trafiğinin de olduğu şehir içi trafiğinde kullanımına yönelik değişik yöntem ve uygulamar devam etmektedir. Otonom aracın karma trafik içerisinde, kendine ve diğer trafik unsurlarına zarar vermeden hareket edebilmesi çözüm bekleyen en önemli problemlerin başında gelmektedir. Yapılan çalışmalarda otonom aracın güvenli seyrüseferi için mantıksal karar vericiler ve pek çok kural tabanı oluşturulmakta ve sürücü davranışı modellenmeye çalışılmaktadır. Bu çalışma kapsamında potansiyel fonksiyonlar ile modellenmiş yol ve araçlardan oluşan kavşak yapısında hareket eden otonom araçların birlerine çarpmadan şerit takibi yaparak kavşak içerisinde geçiş öncelikleri oluşturması ve hedefledikleri noktaya güvenli şekilde ulaşmaları incelenmiştir. Çalışmanın amacı mantıksal karar verme karmaşık yapısını, oluşturulan yapay potansiye alan haritası ile sağlamaktır. Yapay potansiyel alan yaklaşımı otonom araç uygulamalarında yol planlaması, şerit takibi uygulamalarında başvurulan tekniklerden birisidir. Bu çalışma ile yapay potansiyel alan yaklaşımlı yol ve şerit ile kavşak içerisinde çarpışma ihtimali olan aracın hareketli(dinamik) engel olarak modellenmesi de birleştirilerek çözüm aranmıştır. Çalışma sonucunda görülmüştür ki mantıksal karar vericilerin kullanılmasının yerine, mantıksal kural tabanına uygun olarak hazırlanmış/optimize edilmiş yapay potansiyel alan kullanılması başarılı sonuçlar vermiştir. Çalışmada yapay potansiyel alan oluşturulması için harmonik ve gaussien fonksiyonların kullanımı ile istek dışı local minimaların oluşması engellenmiştir.
Keywords : Seyrüsefer, Yapay Potansiyel Alanlar, Yol Planlaması, Engelden Kaçınma