A Practical Implementation of a Low-Cost 6-DOF IMU by Kalman Algorithm

Authors : Abdullah Ersan OĞUZ, Mustafa Emre AYDEMİR

Pages : 167-170

Doi:10.31590/ejosat.1040765

View : 21 | Download : 14

Publication Date : 2021-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, 6 Serbestlik Dereceli (DOF) Ataletsel Ölçüm Biriminin (IMU) Kalman Filtresi üzerinden uygulanması amaçlanmaktadır. Yüksek doğruluklu IMU birimleri, ilk uzay seyrüsefer uygulamalarından bu ana değin pratik kullanımda olmuştur. Günümüzde IMU'lara duyulan ihtiyaç hayatın her alanında yaygınlaşmıştır. IMU sensörleri çoğunlukla katı hal cihazlarıdır ve Mikro Elektromekanik Sistem (MEMS) teknolojileriyle üretilirler. Sensör gürültüsü ortadan kaldırılmalıdır. En popüler yöntem Kalman Filtresidir. Bu çalışmanın amacı, IMU kavramını daha iyi açıklamak ve nispeten karmaşık olan Kalman Filtrelemenin pratik bir uygulamasını yapmaktır. Bu çalışmada düşük maliyetli bir IMU MEMS sensörü seçilmiş ve hem tek hem de çok boyutlu çıktılar için Kalman Filtreleme uygulanmıştır. Adımlar, okuyucunun süreci daha iyi anlamasına yardımcı olmak için belirgin şekilde açıklanmıştır. Çalışma, gürültünün önemli olduğu diğer sensör sistemlerine kolaylıkla uyarlanabilir.
Keywords : Sensörler, Navigasyon, Gürültü, Kalman Filtreleme