The Bees Algorithm Approach to Determining SMC Controller Parameters for the Position Control of a SCARA Robot Manipulator

Authors : Sinan İLGEN, Akif DURDU, Erdi GÜLBAHÇE, Abdullah ÇAKAN, Mete KALYONCU

Pages : 267-273

Doi:10.31590/ejosat.883266

View : 27 | Download : 16

Publication Date : 2022-01-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, SCARA tip bir robot manipülatörün konum kontrolü, Arı algoritması kullanılarak parametre optimizasyonuna dayanan kayan kipli kontrol (SMC) yöntemi kullanılarak incelenmiştir. SCARA manipülatörün modellenmesi MSC Adams'ta yapılmış ve kontrol uygulaması MATLAB yazılımında gerçekleştirilmiştir. SCARA manipülatörün sayısal modeli, MSC Adams yazılımı üzerinde sanal bir prototip kurularak elde edilmiştir. Ayrıca, oluşturulan sanal prototipin doğruluğunu kontrol etmek için SCARA manipülatörün ters kinematik denklemleri Matlab/Simulink yazılımı kullanılarak oluşturulmuştur. Ek olarak, daha iyi sonuçlar elde etmek için SMC kontrolcünün parametreleri Arı Algoritması ile optimize edilmiştir. Ardından MSC Adams-MATLAB eş zamanlı simülasyonu kullanılarak sanal prototip üzerinde sistemin kontrolcü performansı incelenmiştir. Ayrıca, parametre optimizasyonu için bir başka meta-sezgisel yöntem olan Genetik Algoritma kullanılmış ve elde edilen sonuçlar ile Arı Algoritmasının performansı karşılaştırılmıştır. Sonuç olarak, Arı Algoritmasının robotik sistemlerin kontrolü ile ilgili çalışmalarda kullanılabilir olduğu gözlemlenmiştir.
Keywords : Arı algoritması, Kayan kipli kontrol, Optimizasyon, Robot Manipülatör, Simülasyon, Konum kontrolü