Mini Drone ile Demiryollarında Engel ve Kurp Algılaması için Görüntü İşlemede Doğrusal Hough Dönüşümü Yaklaşımı

Authors : Seçkin Uluskan

Pages : 147-158

Doi:10.47072/demiryolu.1731563

View : 48 | Download : 44

Publication Date : 2025-07-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışma, demiryolları üzerinde uçarak görüntü alan mini drone\\\'lar için Hough dönüşümüne dayalı bir engel ve kurp algılama sistemi tanıtmaktadır. Drone’lar daha önce, demiryolu altyapısını izlemek ve ray boyunca olası bir arızayı tespit etmek için kullanılmıştır. Diğer taraftan, yapay zeka raylı sistemlerde hem engel hem de ray kusurlarını tespit amacıyla kullanılmıştır. Bu teknolojiler henüz geliştirmeye açıktır. Bu sebeple, güvenirlilik açısından, ve destek veya yedek sistem olarak insanlarca geliştirilmiş, görüntü işlemeye dayalı engel tanıma algoritmalarının geliştirilmesi önemini korumaktadır. Çalışma, rayların ufuk noktası sinüzoidi boyunca Hough dönüşümünün kesitinin izlenerek ray üzerindeki engellerin tespit edilmesini önermektedir. Bu sayede, iki boyutlu Hough dönüşüm bilgisi, Hough tepelerinin tamamının aynı anda gözlemlenebileceği tek boyutlu bir bilgiye indirgenmiş olur. Bu yaklaşım, mini drone’lar için daha az karmaşık bir algoritma ortaya koyacaktır. Yine, kurp algılaması için görüntü daha küçük yatay parçalara ayrılarak yine Hough tepelerinin hareketleri incelenmektedir. Önerilen çözümün performansını test etmek amacıyla, drone’ların demiryolu üzerinde uçarken video kaydı yaptığı gerçek senaryoların simüle edildiği demiryolu animasyon videoları oluşturulmuştur. Yapılan testlerde, önerilen çözümün raylar üzerindeki engellerin tespitinde başarılı olduğu gösterilmiştir.
Keywords : Raylı Sistemler, Görüntü İşleme, Sinyal İşleme, Demiryolu Engel Algılama, Kurp Algılama

ORIGINAL ARTICLE URL