Sonar Algılayıcılar ve Sezgisel Yöntemler ile Otonom Robotlarda Engelden Sakınım ve Yol Bulma

Authors : Rasim TOPUZ, Mehmet YILDIRIM

Pages : 0-0

Doi:10.31202/ecjse.264201

View : 14 | Download : 5

Publication Date : 2016-05-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Otonom robotlar günümüzde birçok alanda önemli görevler icra etmektedirler. Robot, kendisine verilen bir görevi yerine getirirken, hedefe ilerlemek için yol bulma problemini çözmeli ayrıca kendi bekasını korumak için, algılayıcıları yardımıyla çevreden elde ettiği verileri kullanarak, varsa olası bir çarpışmayı önlemek için statik veya dinamik olarak engellerden sakınma yapabilmelidir. Bu çalışmada, sonar algılayıcılar ve sezgisel yöntemler kullanarak, robotların engelden sakınım ve yol bulma probleminin çözümüne ilişkin bir otonom robot seyir sistemi geliştirilmiştir. Bu kapsamda, laboratuar ortamında kameradan alınan resim bilgisi, resim işleme teknikleri ile engelleri de içerecek şekilde harita haline getirilmiş, hibrit bir algoritma olarak tasarlanmış seyir sistemi içinde, genetik algoritma yardımıyla global yol bulma problemi çözülürken, dinamik engellerden sakınmak amacıyla da çeşitli engelden sakınma yöntemleri uygulanmıştır. Çalışmalar, öncelikle MobileSim benzetim ortamında denenmiş ve ardından Pioneer 3-dx robot üzerinde ayrıca gerçeklenmiştir.
Keywords : Otonom robot, Engelden sakınım, Sonar