Design and Kinematic Analysis of Proposed Adaptive Landing Gear for Multirotor UAV

Authors : Nihat ÇABUK

Pages : 159-170

Doi:10.31202/ecjse.952728

View : 14 | Download : 9

Publication Date : 2022-01-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Çok rotorlu insansız hava araçlarının insert ignore into journalissuearticles values(İHA); veya dikey olarak kalkış ve iniş yapabilen hava araçlarının en zayıf yönlerinden biri güvenli bir iniş gerçekleştirebilmeleri için düz bir zemine ihtiyaç duymalarıdır. Bu zayıflığın etkisini azaltmak için İHA`ya iniş kabiliyeti ile ilgili bazı ek beceriler kazandıracak sistemlerin eklenmesi kaçınılmazdır. Bu çalışmada, çok rotorlu bir İHA için dört kollu adaptif iniş takımı tasarlanmış ve kinematik analizi yapılmıştır. Uyarlanabilirlik özelliği, aracın engebeli zemine güvenli bir şekilde inebilmesi için, dönel olan eklemlerin açıları otomatik olarak değiştirilerek kol uçları engebeli zemine göre konumlanmasıyla elde edilir. Her biri iki eklemli olan dört robotik koldan oluşan adaptif iniş takımının eklem açıları, ultrasonik mesafe sensöründen alınan mesafe bilgisine bağlı olarak kontrolcü tarafından değiştirilir. Bu mesafe bilgisi, belirlenen algoritmaya göre kontrolörde değerlendirilerek eklemlerin gerekli açı değerleri belirlenir. Bu çalışma kapsamında, matematiksel modeli de elde dilen sekiz rotorlu İHA`ya uygun olarak ölçeklendirilmiş adaptif iniş takımı tasarlanmıştır. Her birinin uzunluğu 200 mm olan ikişer uzuvlu dört koldan oluşan bu iniş takımına göre İHA`nın güvenli bir şekilde inebileceği engebeli zeminin maksimum eğim açısı 44.5° olarak hesaplanmıştır. Bunun yanında, gerçekleştirilen simülasyonla kol uç noktasının, ki bu kolun zemine temas edecek kısmı, hareket yörüngesi elde edilmiştir.
Keywords : Güvenli iniş, Uyarlamalı iniş takımı, İHA, Mesafe sensörü, Kinematik analiz