Position Control of the Suspended Pendulum System with Particle Swarm Optimization Algorithm

Authors : Caner ÖZDEMİR, Sıtkı ÖZTÜRK, Öznur ŞENGÜL, Fatma KUNCAN

Pages : 669-679

Doi:10.31202/ecjse.993313

View : 22 | Download : 9

Publication Date : 2022-05-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada asılı sarkaç sisteminin PID insert ignore into journalissuearticles values(Oransal-İntegral-Türevsel Denetleyici); ile kontrolü yapılmıştır. Sistem parametrelerinin elde edilmesi simülasyon ortamında PSO insert ignore into journalissuearticles values(Parçacık Sürü Optimizasyonu); algoritması kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla asılı sarkaç sisteminin modeli çıkartılmıştır. Model üzerinden gerçek sistemin parametreleri bulunmuştur. Parametre olarak, Viskoz Sönümleme Katsayısı, Atalet Momenti ve PID katsayıları hesaplanmıştır. Hesaplanan değerler gerçek sistemde kullanılarak ve gerçek sistem ile simülasyon modelinin doğruluğu ispatlamıştır. Sistem kontrolü PLC insert ignore into journalissuearticles values(Programlanabilir Mantıksal Denetleyici);’de gerçekleştirilmiştir. Sarkacın belli bir konuma gelmesi için gerekli kuvvet, fırçasız motor kontrolü ile elde edilmiştir. Fırçasız motor sürücüsü olarak ESC insert ignore into journalissuearticles values(Elektronik Hız Kontrol); kullanılmıştır, ESC’nin kontrol işareti olarak PWM insert ignore into journalissuearticles values(Sinyal Genişlik Modulasyonu); kullanılmıştır. Sistemin konumunu ölçmek için ise enkoder kullanılmıştır. Sistem verileri MATLAB ile alınmıştır. MATLAB ile PLC arasında haberleşme OPC insert ignore into journalissuearticles values(Süreç Kontrolünde Nesnelerin Bağlaşması ve İlişkilendirilmesi); ile gerçeklenmiştir. Çalışma sonunda simülasyon ve optimizasyon algoritması ile gerçek sistemin kontrolünün benzer sonuçları verdiği gözlemlenmiştir.
Keywords : PSO, sarkaç, PID, pervane, konum kontrolü