Puma 560 Robot Arm Manipulator

Authors : B DURMUS, H TEMURTAS, N YUMUSAK, F TEMURTAS

Pages : 21-30

View : 12 | Download : 7

Publication Date : 2007-04-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalismada, Genellestirilmis Öngörülü Kontrol insert ignore into journalissuearticles values(GPC – Generalized Predictive Control); ve Newton-Raphson Uyarlamali Yapay Sinir Agli Genellestirilmis Öngörülü Kontrol insert ignore into journalissuearticles values(NGPC – Neural Generalized Predictive Control); algoritmalari incelenmis olup her biri Tek Giris Tek Çikis insert ignore into journalissuearticles values(SISO – Single Input Single Output); ve Çok Giris Çok Çikis insert ignore into journalissuearticles values(MIMO – Multiple Inputs Multiple Outputs); olmak üzere iki sekilde alti eklemli bir robot koluna eklem esasli yörünge kontrolü için uygulanmistir. Robot kolunun dinamik olarak modellenmesinde Lagrange-Euler yöntemi kullanilmistir. Dinamik modellemeye sürtünme etkileri, yük tasima ve tasinan yükün tasima esnasinda düsmesi durumlari da ayrica ilave edilmistir. Elde edilen dinamik model, 4. mertebeden Runge-Kutta bütünlestirme yöntemi kullanilarak robot kolu simülatörüne dönüstürülmüstür. Robot kolu eklemlerinin yörünge takibi kübik ve sinüzoidal yörünge esaslarina göre belirlenmistir. Kontrol algoritmalari farkli örnek ve durumlar için kendi aralarinda kiyaslanmistir. Gerekli bütün yazilimlar tek bir paket program halinde Borland Delphi 6.0 programlama dili kullanilarak gerçeklestirilmistir.
Keywords : Genellestirilmis öngörülü kontrol, NGPC, robot, kontrol