Bir İnsansız Suüstü Aracı için Otopilot ve Güdüm Algoritması Tasarımı

Authors : Kenan AHISKA, Kemal LEBLEBİCİOĞLU

Pages : 1-12

View : 10 | Download : 6

Publication Date : 2014-12-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu makalede bir insansız su üstü aracı için matematiksel model oluşturmuştur. Oluşturulan model üstünde ileri yönde hız ve sapma açısı üzerinde denetimli hareket sağlanması için doğrusal kuadratik regülatör insert ignore into journalissuearticles values(LQR); denetimcilerinin tasarımı yapılmış, denetimcilerin kararlılığı doğrulanmıştır. Sapma açısı ekseninde otopilot tasarlanmış, böylelikle araç dinamiğine uygun olmayan isteklerin uyumlanması sağlanmıştır. Verilen bir görevi otonom bir şekilde yerine getiriken, araç üzerinde koşacak engelden kaçma ve güdüm algoritmaları tasarlanarak tüm sistemin çeşitli çevresel etkiler altında davranışı incelenmiştir. Oluşturulan model ve denetim teknikleri, ve güdüm sistemi MATLAB ve SIMULINK ortamında benzetimlerle doğrulanmıştır, benzetim sonuçları makale içerisinde sunulmuştur. Geliştirilen çeşitli karmaşıklık seviyelerindeki denetimcilerin gerçek araçlar üzerinde doğrulanması hedeflenmektedir.
Keywords : Bir İnsansız Suüstü Aracı, Otopilot ve Güdüm, Algoritması Tasarımı