Eksik tahrikli bir sistemin karınca kolonisi tabanlı optimal PD kontrolü: Deneysel bir uygulama

Authors : Sabri BIÇAKÇI, Fuat KILIÇ, Hüseyin GÜNEŞ

Pages : 710-730

Doi:10.25092/baunfbed.1163250

View : 25 | Download : 34

Publication Date : 2023-07-07

Article Type : Research Paper

Abstract :Ters sarkaç sistemi insert ignore into journalissuearticles values(IP); eksik tahrikli, doğrusal olmayan, kararsız ve kontrolü karmaşık bir sistemdir. Bu çalışmada ters sarkaç sistemi, sürtünme etkileri de dikkate alınarak modellenmiştir. Sistemin kontrolü için katsayıları karınca kolonisi algoritması yardımıyla ayarlanan araba konumunu ve sarkaç açısını kontrol eden paralel PD kontrolcüsü önerilmiştir. Karınca kolonisi algoritmasına bağlı olarak ideal oran ve türev katsayıları hatanın karesinin integrali insert ignore into journalissuearticles values(ISE);, hatanın mutlak değerinin integrali insert ignore into journalissuearticles values(IAE);, zamana bağlı olarak hatanın mutlak değerinin integrali insert ignore into journalissuearticles values(ITAE); ve ortalama karesel hata insert ignore into journalissuearticles values(MSE); amaç fonksiyonları yardımıyla elde edilmiştir. Sistemin performansı, konum ve açı kontrolcüleri için bulunan katsayılar yardımıyla klasik PD kontrolcü ile karşılaştırmalı bir şekilde benzetim ve deneysel olarak incelenmiştir. Elde edilen sonuçlara göre, yükselme zamanı, oturma zamanı ve aşma değerleri azaltılmıştır. Adım referansta, optimizasyonları sağlanan paralel PD kontrolcülerin cevap performansı önemli derecede arttırılmıştır.
Keywords : karınca koloni, pd kontrol, ters sarkaç, eksik tahrikli