RTK GPS alıcısının yön açısı ölçüm doğruluğunun dijital pusula yardımı ile belirlenmesi

Authors : İlker ÜNAL

Pages : 369-374

Doi:10.29136/mediterranean.805378

View : 16 | Download : 10

Publication Date : 2020-12-28

Article Type : Research Paper

Abstract :Otonom tarımsal mobil robotlar, tarımsal işlemler için traktörlere bir alternatiftir. Ancak, bu robotların dikim, ilaçlama, gübreleme ve hasat gibi farklı tarımsal görevlerde sağlam ve güvenilir bir navigasyon sistemine ihtiyacı bulunmaktadır. Bu bağlamda, hedef noktalara doğru ve hızlı dönüş manevraları gerçekleştirmek için dijital bir pusula veya bir GPS alıcısından robot yön açısı ölçümleri, hassas tarım robotu navigasyon algoritmaları için en önemli prosedürdür. Bu çalışmanın amacı, Honeywell HMR3000 dijital pusula yardımıyla Topcon RTK GPS alıcısının yön açısı ölçüm doğruluğunu ve aynı zamanda her iki cihaz arasındaki düzeltme faktörünü belirlemektir. Bu çalışmada, robotun kuzeye göre yönünü ölçmek için Honeywell HMR3000 dijital pusula kullanılmıştır. Bu veriler, Topcon RTK GPS alıcısının rota açısı ölçümlerinin nicel korelasyonunu oluşturmak için kalibrasyon veri seti olarak kullanılmıştır. Çalışma sonucunda, Topcon RTK GPS alıcısı ile HMR3000 arasında yüksek oranda doğrusallık olmasına rağmen insert ignore into journalissuearticles values(R2= 0.9998);, açı değerlerinin -5.87 ile +5.97 derece arasında saptığı gözlemlenmiştir. Bu sonuç, GPS alıcısından elde edilen yön açısı değerlerinin hassas navigasyon uygulamaları için kullanılabilir olmadığını göstermektedir.
Keywords : Otonom tarımsal robotlar, navigasyon, yön açısı, Topcon RTK GPS alıcısı, HMR 3000 dijital pusula