VREP uygulamasında A-star kullanılarak otonom park eden robot

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Veri Bilimi
Volume:4 Issue:3
VREP uygulamasında A-star kullanılarak otonom park eden robot

VREP uygulamasında A-star kullanılarak otonom park eden robot

Authors : Umut ÇELEBİ, Muhammad Umer KHAN, Mert Anıl DEMİRHAN

Pages : 89-95

View : 55 | Download : 22

Publication Date : 2021-12-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Otonom araçlarda genellikle şerit takibi, hız kontrolü, acil frenleme ve otonom park gibi bazı önemli özellikler bulunur. Teknolojideki ilerlemeye rağmen bu özellikler tamamıyla güvenilir değildir ve bazen sürücü kontrolüne ihtiyaç duyarlar. Bu çalışmada, park alanı haritaları önceden bilinen mekanlardaki otonom park üzerine odaklanıldı. Çalışma VREP uygulamasında, pioneer 3dx mobil robot kullanılarak test edildi. A-star yol planlama algoritması kullanılarak anlık pozisyondan, uygun en yakın park alanına yol oluşturuldu. Yol düzleştirme, keskin dönüşleri yumuşatmak için sisteme tanıtıldı. Yöntemi test etmek için oluşturulan çevrede mobil robot farklı boyutlarda olan park alanlarına paralel, düz ve geri olmak üzere farklı şekilde park etti. Simülasyondan çıkarılan sonuçlara göre robotun etkili bir biçimde uygun park alanlarına her hangi bir çarpışma yaşamadan park ettiğini gözlemledik.
Keywords : otonom park, A star, yol düzleştirme, enerji tüketimi

ORIGINAL ARTICLE URL

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.