İşaret Parmağı Hareketini Taklit Eden Eksik Tahrikli Dış İskelet Geliştirilmesi

Authors : Melih CANLIDİNÇ, Mustafa GÜLEŞEN, Fatih Mehmet BOTSALI

Pages : 24-30

View : 20 | Download : 16

Publication Date : 2018-06-28

Article Type : Research Paper

Abstract :İnsanın günlük faaliyetlerde en çok kullandığı uzvu el ve parmaklarıdır. Bu çalışmada, çeşitli nedenlere bağlı olarak el parmaklarının hareketinde kayıp oluşan hastaların rehabilitasyonu için eksik tahrikli bir parmak eksoskeletonu (dış iskeleti) tasarlanarak prototipi üretilmiş, üretilen dış iskelet farklı kullanıcıların parmağına bağlanarak denenmiş, geliştirilen dış iskelet ile gerçekleştirilen parmak haraketi doğal parmak hareketi ile karşılaştırılarak değerlendirilmiştir. İşaret parmağı için geliştirilen dış iskelet 3 mafsala sahip olup tek mini servo motorla tahrik edilmektedir. Dış iskelet, 2 erkek ve 2 kadın kullanıcı işaret parmaklarında, 3 farklı tahrik kablosu açı değerinde (20°, 27.5°, 35°) çalıştırılarak parmak eklemlerinde oluşan açılar kamera kayıtları kullanılarak ölçülmüştür. Elde edilen değerler kullanıcılara ait doğal parmak fleksiyon hareketiyle karşılaştırılmıştır.
Keywords : parmak rehabilitasyonu, eksoskeleton, fleksiyon