Industrial robot arm analysis using finite element method

Günümüz endüstri uygulamalarında robot ve mafsallı manipülatör sistemleri, sürekli çalışma, minimum çevrim süresi ve en düşük hata oranı parametreleri gibi avantajları nedeniyle yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu çalışmada, 2 boyutlu modeli çizilen, Polilaktik Asit (PLA) hammaddesi ile 3 boyutlu yazıcıda ekstrakte edilen ve toleranslara uygun olarak montajı yapılan mafsallı manipülatörün Sonlu Elemanlar Metodu (Finite Element Method, FEM) ile ve açısal hız parametresini kullanarak, Rijit Dinamik Analizi (Rigid Dynamics Analysis) yapılmıştır. Hesaplanan analiz sonucunda manipülatöre uygulanan açısal hız