Altı Serbestlik Dereceli Uçuş Simülatörlerinin Matematiksel Analizi ve Kontrolü

Authors : Ahmet Dumlu, Merve Kurt

Pages : 62-77

View : 43 | Download : 52

Publication Date : 2024-06-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada; havacılık sektöründe eğitim amaçlı olarak kullanılan altı serbestlik dereceli uçuş simülatörlerinin mekanik tasarımları hakkında bilgi verilmiş ve sistemlerin kontrolü için gerekli olan detaylı tüm matematiksel analizler ayrıntılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir. Öncelikle örnek bir simülatöre ait kinematik analizler yapılmış ardından sistemde eyleyici olarak kullanılan doğrusal motorların dinamik modeli Kirchhoff ve Newton kanunları kullanılarak elde edilmiştir. Yapılan matematiksel analizler sonucunda elde edilen tüm çıktılar sistemin gerçek zamanlı yörünge kontrolünde kullanılmıştır. Matlab-Simulink’ de hazırlanan kinematik, kontrol ve veri iletişim alt fonksiyonları sayesinde sistemin farklı yörüngeler için vermiş olduğu performans çıktıları detaylı bir şekilde incelenmiştir. Gerçek zamanlı yörünge kontrol deneylerinden elde edilen bulgulara göre sistem için yapılan matematiksel analizlerin doğru olduğu ve özellikle PID kontrolcü parametrelerinin tüm sistem parametrelerine bağlı olarak belirlenmesiyle sistemin yörünge takip performansının artırılabileceği gösterilmiştir.
Keywords : Paralel Manipülatör, Uçuş Simülatörleri, Kinematik Analiz, PID Kontrol