Kalıcı Mıknatıslı Doğru Akım (PMDC) Motorları için Modellemeye Dayalı Hız Kontrolünün Deneysel Uyguları

Bu çalışmada, özellikle akademik çalışmalarda ve endüstride sıklıkla kullanılan kalıcı mıknatıslı doğru akım (PMDC) motorlarının gerçek zamanlı hız kontrolü gerçekleştirilmiştir. Öncelikle gürbüz bir geri besleme kontrolü için gerekli olan PMDC motorların elektromekanik modellemesi Kirchoff-Newton yasaları kullanılarak elde edilmiştir. Ardından, PMDC motorun gerçek sistem parametreleri kullanılarak elde edilen tam ve doğru dinamik modeli kullanılarak uygun Oransal-İntegral (PI) kontrolcü parametreleri kararlılık kriterlerine bağlı olarak bulunmuştur. Benzer şekilde gürbüz bir geri besleme kontrolü için gerekli olan Oransal-İntegral-Türevsel (PID) kontrolcü parametreleri ise kontrol kuramında sıklıkla tercih edilen Ziegler-Nichols yöntemi kullanılarak belirlenmiştir. Yapılan gerçek zamanlı ve karşılaştırılmalı hız kontrol performans deneylerinden elde edilen sonuçlara göre, özellikle tam ve doğru bir dinamik modele dayalı Ziegler-Nichols parametre ayarlamalı PID kontrolcünün bilinmeyen harici yükler altında dahi daha iyi bir performans sergilediği ve hız yörünge takip kontrolünü geleneksel PI kontrolcüye göre güçlendirdiği gözlenmiştir.