Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi

Authors : MUHAMMET AYDIN, Oğuz YAKUT

Pages : 84-98

View : 25 | Download : 14

Publication Date : 2017-12-22

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, delta paralel robot ailesinden olan üç serbestlik dereceli triglide paralel robotun ters ve düz kinematik denklemleri ile dinamik denklemleri kullanılarak kayan kipli denetleyici ile denetimi gerçekleştirilmiştir. Kayan kipli denetleyicinin katsayıları genetik algoritma kullanılarak optimizasyonla bulunmuştur. Kayan kipli denetleyicinin paralel robot üzerindeki başarısını ortaya koymak amacıyla üç farklı referans noktası için denetimler tekrarlanmıştır. Kayan kipli denetleyicinin yapısında yer alan sign işaret fonksiyonunun yol açtığı çatırdama problemi, saturasyon fonksiyonu kullanılarak azaltılmaya çalışılmıştır. Sayısal çözümler için Matlab paket programı kullanılmıştır. Triglide paralel robota uygulanan denetimlerle sistem cevapları grafiksel olarak elde edilmiş ve sonuçlar irdelenmiştir. 
Keywords : Dinamik, Genetik algoritma, Kayan kipli denetim, Kinematik, Triglide