Yapay Arı Kolonisi Algoritması ile Bir Arabalı Ters Sarkacın Lineer Kuadratik Kontrolü: Deneysel Bir Çalışma

Authors : Barış ATA, Ramazan ÇOBAN

Pages : 109-124

Doi:10.21605/cukurovaummfd.358391

View : 14 | Download : 8

Publication Date : 2017-06-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, Lineer Kuadratik Regülatör insert ignore into journalissuearticles values(LQR); ile bir ters sarkacın kontrolü için, Yapay Arı Kolonisi insert ignore into journalissuearticles values(ABC); optimizasyon algoritmasına dayalı bir metot önerilmiştir. LQR’ın temel tasarım parametreleri ağırlık matrisleridir. Ağırlık matrislerinin değerleri ile yüzde aşımı, yerleşme zamanı ve kararlı hal hatası gibi zaman uzayı performans kriterleri arasında doğrudan bir ilişki olmadığı için bu matrislerin seçimi genellikle deneme yanılma yöntemiyle gerçekleştirilmektedir. Bu çalışmada arabalı ters sarkaç ve bu mekanizmayı hareket ettiren DC motorun matematiksel modellerinin elde edilmesinin ardından sürü zekası temelli bir optimizasyon algoritması olan ABC algoritması kullanılarak bir LQR kontrolör tasarlanmıştır. Karşılaştırma ve deney sonuçları, ABC algoritmasının literatürde önerilen bir yöntem ile karşılaştırıldığında ağırlık matrislerinin belirlenmesinde daha etkin bir yol olduğunu göstermiştir.
Keywords : Yapay arı kolonisi algoritması, Lineer kuadratik regülatör, Ters sarkaç