An Experimental Setup to Evaluate Sensory Substitution Methods for Upper Limb Robotic Prostheses

Authors : Mehdi HOJATMADANİ, Evren SAMUR

Pages : 215-224

Doi:10.21605/cukurovaummfd.509851

View : 13 | Download : 13

Publication Date : 2018-06-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Duyusal ikame, robotik protez kullanıcılarına yapay duyu geribildirimi sağlamak için kullanılan kolay, uygun maliyetli ve çoğunlukla tercih edilen bir yöntemdir. Böyle bir duyusal geribildirim, mesela yapay propriosepsiyon, titreşim gibi farklı bir duyusal kiple vücudun farklı yerlerinde sağlanmaktadır. Bu çalışmada, yapay propriyosepsiyon geribildiriminin koordineli manipülasyonlar üzerindeki katkısını belirlemek için kullanılabilecek yeni bir yöntem ve deney düzeneği önerilmektedir. Düzenek yeni bir haptik arayüz, bir girdi cihazı, bir kuvvet algılayıcısı ve bir sanal ortamdan oluşmaktadır. Geliştirilen haptik arayüzü, deneylerle teknik olarak değerlendirilmiştir. Ayrıca, deneklerin gerçek ve sanal yayları karşılaştırdığı bir psikofizik test de yapılmıştır. Sonuçlar, deney düzeneğinin amaçlanan yayları başarılı bir şekilde sunabildiğini göstermiştir. Önerilen deneysel yöntem, yayların bükülme prensibiyle çalışan Dirençlilik-Maharet testine dayanmaktadır. Bu kararsız görev büyük ölçüde kuvvet ve konum koordinasyonuna bağlı olduğu için, bu çalışmada önerilen sanal uygulama tabanlı deneysel metod, duyusal ikame yöntemlerini test etmek için yenilikçi bir ortam sağlamaktadır.
Keywords : Duyusal ikame, Kuvvet geribildirimi, Robotik protezler, Sanal ortam