Design and Evaluation of a Multi-Mode Robotic Arm Orthosis using Musculoskeletal Simulation

Authors : Erkan ÖDEMİŞ, Cabbar Veysel BAYSAL

Pages : 133-144

Doi:10.21605/cukurovaummfd.504557

View : 17 | Download : 15

Publication Date : 2018-09-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Robotik kol ortezleri, motor-kas becerilerini kaybetmiş hastaların tedavisinde kullanılan ve başarıları sayısız klinik çalışmayla kanıtlanmış cihazlardır. Bu alandaki araştırmaların çoğu temel terapi düzeni operasyonlarını sağlayan ortotik cihazlara odaklanmıştır. Bununla birlikte terapi düzenlerini ve günlük aktiviteler için desteği uyumla gerçekleştirebilecek yeni ortotik cihaz tasarımlarına hala ihtiyaç vardır. Bu çalışmada çok düzenli, iki serbestlik derecesine sahip bir ortez tasarımı yapılmıştır. Tasarlanan ortez uyumlu çalışma becerisi açısından bir kas-iskelet modeli üzerinde benzetim ortamında denenmiştir. Ortez, model tabanlı hesaplamalı tork kontrolcü kullanmaktadır ve çok düzenli çalışma için test edilmiştir. Ortezin performansı “Yardımcı” ve “Dirençli” rehabilitasyon düzenlerinin uyumlu çalışması açısından değerlendirilmiştir. Performans testleri ilerde yapılacak geliştirmeler için cesaret verici sonuçlar vermektedir. 
Keywords : Robotik kol ortezi, Model tabanlı kontrolcü, Kas iskelet modeli, Benzetim