Non-linear Control of Inverted Pendulum

Authors : Serdar COŞKUN

Pages : 27-38

Doi:10.21605/cukurovaummfd.764516

View : 16 | Download : 11

Publication Date : 2020-03-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Sunulan bir ters sarkaç sistemi için doğrusal olmayan kontrol çalışmasıdır. Ters sarkaç sistemi eksik tahrikli, karma evreye sahip ve oldukça kararsız bir sistemin en önemli örneğidir. Bu araştırma makalesinin amacı, ters sarkaç sistemi için doğrusal olmayan kontrol yasaları elde etmektir. İlk olarak, ters sarkaçların dinamik denklemleri Lagrange denklemleri kullanılarak türetilir ve daha sonra kararsız dik pozisyon etrafında lineer karalılık noktaları bulunur. Diğer adımda analizler için doğrusal kararlılık teorileri ve Lyapunov metodunu kullanır. Doğrusal olmayan kayan kipli kontrol ve geri beslemeli doğrusallaştırmış kontrol yasaları türetilir. Geri beslemeli doğrusallaştırmış kontrol yasası doğrusal olmayan sistemi eşdeğer bir doğrusal sisteme dönüştürmek için kullanılır, böylece uygun bir geri besleme kontrol yasaları önerilebilir. Başlangıç koşullarından kararlılık ve referans takibi bu makalede incelenmiştir. Önerilen doğrusal olmayan kontrol stratejilerinin kontrol performansı MATLAB/ Simulink programı ile gösterilmiştir.
Keywords : Linear olmayan kontrol, Sarkaçlı araba sistemi, Kayan kipli kontrol, Geri beslemeli doğrusallaştırılmış kontrol