Ağırlıklı geometrik merkez metodu ile pratik PI-PD kontrolör tasarımı

Authors : MMine ÖZYETKİN, Abdullah TOPRAK

Pages : 595-605

View : 16 | Download : 6

Publication Date : 2016-12-01

Article Type : Other Papers

Abstract :Bu çalışmada zaman gecikmeli sistemler için ağırlıklı geometrik merkez metodu kullanılarak PI-PD kontrolör tasarımı yapılmıştır. Bunun için öncelikle verilen bir kontrol sistemini kararlı yapan tüm PD kontrolör parametreleri kararlılık sınır eğrisi metodu kullanılarak hesaplanmıştır. ( d f k ,k ) düzleminde çizilmiş olan bu eğriden yararlanılarak belirli bir ( d f k ,k ) parametre çifti elde edilmiştir. Daha sonra yine kararlılık sınır eğrisi metodu kullanılarak sistemi kararlı yapan tüm PI kontrolör parametreleri ( p i k ,k ) düzleminde çizilmiş ve bu kararlılık bölgesi içerisinden ağırlıklı geometrik merkez metodu vasıtasıyla belirli bir ( p i k ,k ) parametre çifti elde edilmiştir. ( d f k ,k ) ve ( p i k ,k ) düzlemlerinde çizilen kararlılık sınır eğrilerden yaralanarak, sistemi kararlı yapan tüm PI-PD kontrolör parametre değerleri hesaplanabilmektedir. Ancak bu bölgeler içerisinden sistem performansını en iyi şekilde sağlayabilecek parametrelerin seçimi önemli bir sorundur. Ağırlıklı geometrik merkez metodu bu soruna oldukça pratik ve kullanışlı bir çözüm sunmaktadır. Metotla ilgili bazı örnekler verilmiş ve birim basamak cevapları incelenerek kullanılan metodun performans analizi yapılmıştır.
Keywords : PI PD kontrolör, Kararlılık, Ağırlıklı geometrik merkez, Zaman gecikmesi