DÖRT ROTORLU UÇAN ROBOT DENGE VE YÖNELİM ANALİZİ İLE UYGULAMASI

Authors : Oğuz GORA, Taner AKKAN

Pages : 25-41

View : 10 | Download : 12

Publication Date : 2014-01-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışma, dört rotorlu uçan robotun kontrolünü, dengesini ve yönelim açılarını incelemektedir. Dört rotorlu uçan robot için test platformu geliştirilmiş ve kullanılmıştır. Uçan robota harici takılan Ataletsel Ölçüm Birimi (AÖB) yardımıyla alınan oryantasyon verileri, kablosuz olarak bilgisayara taşınmaktadır. Taşınan veriler Matlab ve Python programlama dillerinde analiz edilmektedir. Böylece, sistemin kumandadan aldığı hareket komutlarını çalıştırırken gösterdiği gerçek zamanlı davranışlar analiz edilmektedir. Uygulama için dokuz serbestlik derecesine sahip bir oryantasyon sensörü, Xbee Explorer modülleri, Walkera Ufo 5# dört rotorlu uçan robotu kullanılmıştır. Çalışmada dört rotorlu uçan robotun aç/kapa kontrolü de başarıyla tamamlanmıştır
Keywords : Denge, Yönelim, Dört rotorlu uçan robot, Xbee, Matlab, Python