Inverse Structural Synthesis of Parallel Manipulators

Authors : Erkin GEZGİN

Pages : 225-234

View : 12 | Download : 10

Publication Date : 2019-01-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada paralel manipülatörlerin yapısal sentez prosedürleri farklı bir bakış açısıyla ele alınmaya çalışılmıştır. Klasik yöntemlerde yapısal sentez ilk önce manipülatör platform yapılarının belirlenmesiyle başlamakta ve daha sonra belirtilen tasarım kısıtlamaları doğrultusunda bacak yapılarına geçilmektedir. Bu çalışmada önerilen yöntem ise klasik uygulamalara göre ters bir benzetimi takip etmektedir. Bu doğrultuda sunulan yöntem, tasarlanacak manipülatör için istenilen bacak sayıları ve çalışma uzayı kısıtları belirlendikten sonra, olası tüm platform yapılarının oluşturulabilmesini sağlamakta, kısıt denklemleri ile de oluşturulan yapıların geçerliliğini belirlemektedir. Çalışma içerisinde önerilen yöntem kullanılarak, verilen tasarım örnekleri doğrultusunda paralel manipülatörlerin yapısal grupları oluşturulmuş ve istenilen serbestlik derecesi kriterlerine göre gerekli eyleyiciler yerleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar, paralel platform, seri platform ve seri-paralel platform manipülatörlerinin oluşturulabilmeleri için tablolar içerinde sunulmuştur. Yaklaşım metodolojisi nedeniyle, sunulan prosedür ters yapısal sentez olarak adlandırılmıştır.
Keywords : Ters yapısal sentez, Paralel manipülatörler, Platform yapıları, Yapısal gruplar