İki Eksenli Esnek bir Manipülatörün ANSYS APDL ile Modellenmesi ve Titreşim Kontrolü

Authors : Şahin YAVUZ

Pages : 817-829

View : 15 | Download : 11

Publication Date : 2018-09-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, iki eksenli esnek bir manipülatörün hareket sonrası artık titreşimlerinin kontrolü incelenmiştir. Manipülatör ANSYS'de APDL (Ansys Parametrik Tasarım Dili) kullanılarak modellenmiştir. Hareket sonrası titreşim sinyalleri, sonlu elemanlar teorisine dayalı olarak ANSYS'de gerçekleştirilen dinamik analiz ile simüle edilir. Önceki çalışmada elde edilen deney sonuçları da sunulmuş ve benzetim sonuçları ile karşılaştırılmıştır. Tahrik motorları için trapez hız profilleri kullanılmıştır. Trapez hız profilinin ivme, sabit hız ve yavaşlama süreleri, durdurma pozisyonundaki manipülatör yapısının en düşük doğal frekansı dikkate alınarak seçilir. Çeşitli başlangıç ve durma pozisyonları değerlendirilmiştir. Hareket bittikten sonra meydana gelen artık titreşim sinyallerinin karelerinin ortalamasının karekök (RMS) değerleri hesaplanır. Artık titreşimin yavaşlama süresine duyarlı olduğu gözlemlenmiştir. RMS değerleri, yavaşlama süresinin tersi ilk doğal frekansa eşitse, en düşük değer elde edilmektedir. Yavaşlama zamanının tersi ilk doğal frekansın yarısına eşitse, en yüksek değer elde edilir. Benzetim ve deney sonuçlarının birbirleriyle uyumlu çıktığı görülmektedir.
Keywords : Manipülatör, Titreşim Kontrolü, ANSYS APDL