Top ve çubuk sistemi için kaskad denetleyici parametrelerinin meta-sezgisel algoritmalarla optimizasyonu

Bu çalışmada top ve çubuk sistemi için kaskad PD+P kontrolcü katsayıları meta-sezgisel algoritmalar kullanılarak optimize edilmiştir. Laboratuvar ortamında birçok sistemin benzetiminin elde edilmesini sağlayan top ve çubuk sisteminin amacı çubuk üzerinde tek eksende serbest olarak hareket eden topun referans konuma ulaşması ve dengesinin sağlanmasıdır. Top ve çubuk sistemi hızlı ve yavaş dinamikleri aynı anda içinde barındırdığı için PD+P kaskad kontrolör tasarlanmıştır. Geleneksel kontrolcülere göre ayarlanması zor olan kaskad kontrolcü katsayıları Yapay Arı Kolonisi ve Öğretme Öğrenme Tabanlı Optimizasyon algoritmaları kullanılarak tayin edilmiştir. Uygulanan optimizasyonlarda IAE, ITAE, ISE, MSE amaç fonksiyonları ve yeni bir amaç fonksiyonu olan Birim Basamak Temelli (BB) amaç fonksiyonu önerilmiştir. Önerilen amaç fonksiyonu kullanılarak elde edilen kontrolcü cevaplarında topun istenilen referans konuma hiç aşım yapmadan ulaştığı görülmüştür.