S-curve Motion Profile Design for Vibration Control of Single Link Flexible Manipulator

Esnek manipülatörlerde, uç işlevcinin titreşimlerinin azaltılması önemlidir. Son uç işlevcinin titreşimlerinin bastırılması, yapılan işin hassasiyetini önemli ölçüde artırır. Bir manipülatörü hareket ettirmek için gerekli hız profilinin seçimi, özellikle yüksek hızlı hareketler sırasında titreşimleri azaltmak için çok önemlidir. Bu çalışmada, esnek manipülatörün doğal periyodu ile ilişkili 3. dereceden S-eğrisi hız hareket profili zaman parametrelerinin esnek bir kirişin uç nokta titreşimleri üzerindeki etkisi incelenmiştir. S-eğrisi hareket profili sonuçları ve trapez hareket profili sonuçları da karşılaştırılır. Hem S-eğrisi hem de trapez hız hareket profillerinin hızlanma ve yavaşlama süreleri eşit olarak seçilmiştir. Esnek robot manipülatörünün sonlu elemanlar modeli oluşturulmuş ve verilen hız profili altındaki geçici rejim tepkisinin çözümü Newmark yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Newmark yönteminden elde edilen sonuçlar ANSYS programı kullanılarak oluşturulan modelden elde edilen sonuçlarla karşılaştırılır. S-eğrisi hareket profillerinin zaman parametrelerinin uç nokta titreşimleri üzerindeki etkileri, oluşan genlikler karşılaştırılarak gösterilmiştir.