Altı Serbestlik Dereceli Robot Manipülatörün Ters Kinematik Analizi Için Gko Ve Çdde Algoritmalarının Karşılaştırmalı Analizi

Authors : Gökçe Sena Hocaoğlu, Nazlıcan Çavli, Emrah Benli

Pages : 449-457

Doi:10.21205/deufmd.2024267811

View : 69 | Download : 106

Publication Date : 2024-09-27

Article Type : Research Paper

Abstract :Robot manipülatörlerinin eklem sayıları artmasıyla veya geometrik yapılarından kaynaklı manipülatörün ters kinematik analizinin yapılması zorlaşır. Bu durumda akıllı algoritmalara başvurulur. Bu çalışmada altı serbestlik derecesine (SD) sahip Mitsubishi Melfa RV-7FL-D robot manipülatörün ters kinematik analizi Gri Kurt Optimizasyon (GKO) algoritması ve Çoklu Denemeli Diferansiyel Evrim (ÇDDE) algoritması kullanılarak yapılmıştır. İlk adım için 3 adet senaryo tasarlanarak bu senaryolara ait hedeflenen konum değerleri belirlenmiştir. Ardından MATLAB üzerinde, çalışmada kullanılan robot manipülatörünün kinematiği matematiksel olarak modellenmiştir. Manipülatörün uç-efektörünün hedeflenen konuma gelmesini sağlamak için gerekli eksen açıları akıllı algoritmalar ile bulunmuştur. Geleneksel ve Geliştirilmiş GKO algoritmasıyla elde edilen sonuçlar ÇDDE algoritmasıyla elde edilen sonuçlarla karşılaştırılmıştır. Optimizasyon sonucu alınan veriler değerlendirildiğinde ÇDDE algoritmasının çok daha hızlı eklem açı değerlerini verdiği sonucuna varılmıştır. Optimizasyon algoritmaları ile yapılan ters kinematik analizi için literatür taraması yapıldığında ÇDDE algoritmasının kullanıldığı bir çalışmaya rastlanmamıştır. Çalışma, ÇDDE algoritmasını kullanarak optimizasyonla ters kinematik analizinde literatüre katkı sağlamayı amaçlamaktadır.
Keywords : Gri kurt optimizasyonu, çoklu denemeli diferansiyel evrim, ters kinematik analizi, robot manipülatör