Otonom Dozer için Küreme Algoritması Geliştirilmesi

Authors : Adem YILDIRIM, Önder Halis BETTEMİR

Pages : 292-308

Doi:10.29130/dubited.349423

View : 23 | Download : 12

Publication Date : 2018-01-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada insan müdahalesi olmadan küreme işleminin gerçekleştirilebilmesi için yeni bir küreme algoritması geliştirilmiştir. Algoritmaya uygun biçimde küreme ve tesviye işlemlerini gerçekleştirmesi için küçük ölçekli bir otonom iş makinesinin yapması gereken hareketler hesaplanmıştır. Küreme algoritması arazi şeklinden bağımsız olarak programlanmıştır. Arazi modeline ve kazı projesine bağlı olarak dozer üzerindeki küreme bıçağının yapacağı hareketler hesaplanmıştır. Bıçak hareketleri hesaplanırken iş makinesinin motor gücü, hidrolik aksamın uygulayabileceği kuvvet ve bıçak boyutları göz önünde bulundurulmuştur. Arazi ızgara biçiminde satır ve sütunlara ayrılarak gerekli küreme işlemini kuzey güney doğrultusu boyunca yapacak biçimde dozerin hareketleri belirlenmiştir. İş makinesinin, küreme alanı koordinatları ve yüksekliğinin tanımlanması durumunda dışarıdan hiçbir müdahale ve komut almadan küreme işini gerçekleştirebilecek biçimde küreme algoritması oluşturulmuştur. Dikdörtgen bir arazi modeli oluşturulmuş ve bu arazi modeli üzerinde geliştirilen algoritma başarıyla uygulanmıştır. Geliştirilen algoritma otonom iş makinesinin ihtiyaç duyduğu yapay zekânın geliştirmesinde önemli bir adımdır.
Keywords : Otonom kontrol, Küreme aracı, Makine kontrolü