Lineer Delta Robotun Doğruluk ve Tekrarlanabilirlik Performansı

Authors : Mustafa AYYILDIZ, Elmas AŞKAR AYYILDIZ

Pages : 869-879

Doi:10.29130/dubited.589330

View : 15 | Download : 15

Publication Date : 2020-01-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Paralel kinematik mekanizmalar ailesinden olan lineer delta robot, 3 adet lineer aktüatör ile hareket edilen, sabit ve hareket platformdan oluşan bir robottur.  Bu çalışmada, lineer delta robotun prototipi yapılarak doğruluk ve tekrarlanabilirlik performansı gerçekleştirilmiştir. Lineer delta robot için deney tasarımı düzeneği kurulmuş ve ISO 9283 standardına göre ortalama doğruluk ve tekrarlanabilirlik parametreleri Microscribe G2X koordinat ölçme cihazı kullanılarak robotun performansı bulunmuştur. Yapılan testlerde robotun ortalama doğruluğu 1,25 mm ve ortalama tekrarlanabilirliği ise 1,45 mm bulunmaktadır. Sonuç olarak yapılan testler açık çevrim kontrol metoduyla yapıldığı için literatürdeki çalışmalara benzerlik göstermektedir.
Keywords : Lineer delta robot, doğruluk