İHA Yardımcı İniş Sisteminin Meta-Sezgisel Optimizasyon Yöntemleri ile Kontrolü

Authors : Serkan ÇAŞKA, Ali UYSAL

Pages : 1223-1230

Doi:10.35414/akufemubid.888652

View : 26 | Download : 7

Publication Date : 2021-10-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Dikey iniş/kalkış yapabilen tip insansız hava aracı(İHA) bir zemine inerken, İHA’nın GPS hassasiyetinin düşük olması ve şasisindeki titreşim nedeniyle hedeflenen iniş noktası ile gerçek iniş noktası arasında yatay düzlemde bir miktar hata oluşur. Bu çalışmada, İHA'nın yatay düzlemde iniş yapması sırasında meydana gelen konumlandırma hatasına göre hareket eden bir sistemin kontrolü yapılmıştır. İHA'nın hedef iniş noktasına göre konumunu algılamak için iki dijital kamera içeren bir stereo kamera sistemi kullanılmıştır. İHA'nın gerçek zamanlı konumu, Visual Studio'ya entegre edilmiş olan OpenCV kitaplığı kullanılarak hesaplanmıştır. Elde edilen İHA konumu, yatay düzlemde hareket edebilen bir platformun doğru akım motorları için hedef konum olarak kullanılmıştır. Sistem üzerinde yapılan denemeler kapalı mekanda ve gerçek çalışma koşullarında sağlanmıştır. İniş sistemine entegre edilmiş iki motoru kontrol eden orantı, integral ve türev(PID) tipi denetleyici katsayılarını bulmak için Genetik Algoritma(GA) ve Parçacık Sürüsü Optimizasyonu(PSO) yöntemleri kullanılmıştır. Geliştirilen denetleyicilerin performans sonuçları tablo halinde sunulmuştur.
Keywords : İnsansız Hava Aracı, Parçacık sürüsü optimizasyonu, Genetik algoritma, PID kontrolör