Düzlemsel Ortak Robotik Manipülasyonda Yörünge İzlemede Robust Kontrol Uygulaması

Authors : Hürvet SARIKAYA, İbrahim UZMAY, Recep BURKAN

Pages : 1-10

View : 15 | Download : 16

Publication Date : 2003-06-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Bir cismin düzlemsel robot manipülatörle taşınmasında yörünge kontrolünü sağlamak amacıyla geliştirilen dinamik modelde, ortak manipülasyona katılan iki serbestlik dereceli manipülatör tutucuları ile cisim arasında bağıl hareket olmadığı kabul edilmiştir. Ortak manipülasyon sistemin dinamik modeli, cisim ile robot manipülatörler arasındaki etkileşim denklemlerinden yararlanarak geliştirilmiştir. Ortak manipülasyon dinamik model parametreleri; robot manipülatörler ve taşınan cismin atalet etkileri, Coriolis ve merkezkaç kuvvetleriyle, ağırlık kuvvetleri gibi parametrelerden meydana gelmektedir. Ortak manipülasyonda; taşınan cismi kavrama veya tutma işlemlerinde robot el ile tutucu arasındaki sürtünme, robot uzuvlarının esnekliği ve eklemlerdeki sürtünme kayıpları, kontrol işleminde dinamik modelin belirsizlikleri olarak dikkate alınmıştır. Düzlemde, verilen bir yörüngeyi izlemek amacıyla robust kontrol tekniği, geliştirilen modele uygulanarak optimum kontrol parametreleri araştırılmıştır. Söz konusu kontrol kuralının uygulanmasıyla, konum hatalarının oldukça düşük değerlere indirildiği gözlenmiştir
Keywords : Robotik, Yörünge İzleme, Düzlemsel Ortak Manipülasyon, Parametre Belirsizliği, Robust Kontrol