Bir Otonom Elektrikli Tekerlekli Sandalyenin Yörünge Kontrolünde Hesaplamalı Tork Kontrol ve PID Kontrol Yöntemlerinin Karşılaştırılması

Bu çalışmada bir otonom elektrikli tekerlekli sandalyenin (OETS) analizi, tasarımı ve gerçek zamanlı yörünge takip kontrolü gerçekleştirilmiştir. Öncelikle tasarlanan OETS’ nin kinematik analizi yapılmış ve ardından sistemin tam dinamik modeli Lagrangian tekniğinden yararlanılarak elde edilmiştir. Sistemin gerçek zamanlı yörünge izleme performansını artırabilmek için, bu çalışmada farklı kontrol yöntemlerinden yararlanılmıştır. İlk olarak sistemin yörünge izleme kontrolü PID kontrolü üzerinden gerçekleştirilmiştir. Ardından, sistemin yörünge izleme performansını artırabilmek için OETS’ nin tam dinamik modelinin göz önüne alındığı Model Tabanlı Hesaplamalı Tork Kontrol yönteminden yararlanılmıştır. Yapılan gerçek zamanlı yörünge izleme performans deneylerinden elde edilen sonuçlara göre, sistem için yapılan matematiksel analizlerin doğru olduğu kanıtlanmış ve özellikle hesaplamalı tork yönteminin kullanılması ile sistemin yörünge takip kontrolü güçlendirilmiştir.