İKİ EKLEMLİ BİR SCARA ROBOT MANİPÜLATÖRÜNÜN HESAPLANMIŞ TORK YÖNTEMİ İLE YÖRÜNGE KONTRÖLÜ

Bu çalışmada, iki eklemli bir robot manipülatörünün dinamik davranış modelinin ve yörünge kontrolünün bilgisayarda simülasyonu yapılmıştır. Oluşturulan bir algoritma ile sınanmıştır. Manipülatörün, dinamik davranışının simülasyonu yapıldıktan sonra simülasyon doğruluğunun, pratik olarak gerçekleştirilmesi yapılmıştır. Bunun için, manipülatöre hesaplanmış tork yöntemi ile noktadan noktaya kontrol uygulanmıştır. Manipülatöre ivme referansı verilmeyip, yalnızca istenen noktaya büyük doğrulukla gitmesinin sağlanması demek olan, noktadan noktaya transfer olayı başarıyla gerçekleştirilmiştir. Böylece hesaplanmış tork yöntemi kontrol algoritmasının iyi sonuçla r verdiği gözlenmiştir. Bu çalışmanın sonuç bölümünde ise elde edilen değerler dikkate alınarak, iyileştirmeler yapmak için yapılması gerekenler ortaya konmuştur .