İki Eklemli Ve Ucunda Yük Bulunan Esnek Bir Robot Kolunun Modellenmesi

Authors : Osman PARLAKTUNA, Serap ÖN, Neziha ÖZTÜRK

Pages : 13-23

View : 19 | Download : 16

Publication Date : 1996-06-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, çok eklemli ve ucunda yük bulunan esnek robot kollannm modellenmesi ele alınmıştır. Sistemin toplam enerji ifadeleri elde edüüîkten sonra, "Hamütoman Prensibi kuUamlarak sistemi tanımlayan dinamik denklemler ve sınır koşullanu elde edilmiştir. Elde edilen bu çok karmaşık ve doğrusal olmayan denklemler kontrol tasarımında kuUamlabilır.
Keywords : Esnek robot kolu, dogrusallaştırma