Zaman Gecikmeli İnsan-Makine Etkileşimli Teleoperasyon Sisteminin Kontrolü

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Fırat Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi
Volume:30 Issue:1
Zaman Gecikmeli İnsan-Makine Etkileşimli Teleoperasyon Sisteminin Kontrolü

Zaman Gecikmeli İnsan-Makine Etkileşimli Teleoperasyon Sisteminin Kontrolü

Authors : Tayfun ABUT, Servet SOYGÜDER

Pages : 193-202

View : 45 | Download : 8

Publication Date : 2018-03-01

Article Type : Research Paper

Abstract :Teleoperasyon kullanıcı tarafından robotların veya nesnelerin hareket ettirilmesi ve karşılıklı etkileşime geçilmesi olarak tanımlanmaktadır. Teleoperasyon sistemlerinde genellikle iletişim gecikmeleri meydana gelmektedir ve bu gecikmeler sistemlerin performansını etkilemektedir. Bu çalışmada iki yönlü iki kanallı teleoperasyon sisteminde meydana gelen değişken zaman gecikmesi probleminin telafisi için modifiye edilmiş dalga değişkenleri (wave variables) yöntemi kullanılmıştır. İki yönlü iki kanallı teleoperasyon sisteminde konum ve kuvvet kontrolü gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada ana (master) robot olarak Phantom Omni haptik ve bağımlı (slave) robot olarak sanal ortamda tasarlanan üç boyutlu sanal robot kullanılmıştır. Kullanıcıya görsel geri besleme sağlamak için bir görsel arayüz tasarlanmıştır. Sonuç olarak yapılan bu çalışmada değişken zaman gecikmesi varlığında iki yönlü iki kanallı konum ve kuvvet kontrolü gerçekleştirilmiş, benzetim ve gerçek zamanlı uygulamalar yapılmış ve sonuçlar elde edilmiştir.
Keywords : Teleoperasyon, Modifiye Edilmiş Dalga Değişken yöntemi, İki Yönlü İki Kanallı kontrol, Sanal Robot

ORIGINAL ARTICLE URL

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.