Derin Öğrenme Kullanarak Otonom Araçların İnsan Sürüşünden Öğrenmesi

Authors : Mehmet Safa BİNGÖL, Çağrı KAYMAK, Ayşegül UÇAR

Pages : 177-185

View : 41 | Download : 12

Publication Date : 2019-03-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Otonom araçlar, çevre koşullarını algılayarak kararlar alan ve aldıkları kararlar doğrultusunda hareket eden araçlardır. Günümüzde otonom araçlara olan ilgi hızla artmaktadır. Gelişen sensör, Grafik İşleme Birimi teknolojisi ve yapay öğrenme yöntemlerindeki yenilikler ile birlikte otonom araç teknolojisi de gelişmektedir. Bu çalışmada, küçük bir yer aracı ile yapay öğrenme yöntemlerini kullanan otonom bir araç tasarlanmıştır. Bu amaçla, yer aracı üzerine çeşitli sensörler, kamera ve NVIDIA TX2 kartı yerleştirilmiştir. Otonom yer aracının insan sürüşünden öğrenmesi için, Evrişimsel Sinir Ağları ve Uzun Kısa-Vade Hafıza Ağları birlikte kullanan bir model önerilmiştir. Geliştirilen modelleri kullanan otonom araç, tasarlanan parkur üzerinde test edilmiştir. Tüm uygulamalar başarılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar grafikler ve şekiller ile verilmiştir.
Keywords : Otonom araçlar, Grafik İşleme Birimi, Evrişimsel Sinir Ağları, Uzun Kısa Vade Hafıza Ağları, derin öğrenme

ORIGINAL ARTICLE URL