Tek Serbestlik Dereceli Bir Teleoperasyon Sisteminde Kontrol Yöntemlerinin Performans Karşılaştırılması

Authors : Tayfun ABUT, Servet SOYGÜDER

Pages : 507-517

Doi:10.35234/fumbd.563109

View : 43 | Download : 14

Publication Date : 2019-09-27

Article Type : Research Paper

Abstract :Teleoperasyon sistemleri insan-robot etkileşimini(HRI) sağlayan sistemler olarak tanımlanmaktadır. Bu sistemlerin kontrolünün ilk olarak benzetim ortamında gerçekleştirilmesi, gerçek ortamda yapılacak deneyler öncesinde ve algoritma geliştirme aşamalarında tespit edilen hataların önlenmesi açısından önem taşımaktadır. Bu sistemlerin performans değerlendirilmelerinde konum ve kuvvet kontrolü önemli parametrelerdir. Bu çalışmada tek serbestlik dereceli ana (master) ve bağımlı(slave) robottan oluşan teleoperasyon sisteminin kontrolü hedeflenmiştir. Tek serbestlik dereceli robotların dinamik modelleri elde edilmiştir. Ayrıca bağımlı robotun hareketleri görselleştirmek için sanal ortamda görsel bir arayüz tasarlanmıştır. Bulanık mantık(Fuzzy Logic), PD tabanlı hesaplanmış tork kontrol(PD based-CTC) ve klasik PID kontrol yöntemleri kullanılarak sistemin iki yönlü gerçekleştirilmiştir. Bu yöntemler benzetim ortamında gerçekleştirilerek sonuçlar grafikler ve tablo şeklinde verilmiş ve irdelenmiştir.
Keywords : Teleoperasyon, Tek Serbestlik Dereceli Robot, Bulanık Mantık, PD CTC, PID

ORIGINAL ARTICLE URL