V-REP Robotik Simülatör ile Robot Kol Simülasyonu

Authors : Mehmet ÇAVAŞ, Emin AĞRALİ

Pages : 435-444

View : 30 | Download : 7

Publication Date : 2020-09-24

Article Type : Research Paper

Abstract :Robotik sistemlerde gerçek zamanlı uygulamaların hatasız bir şekilde çalışabilmesi için tasarımı yapılan robot veya robotik sistemler bilgisayar ortamında simüle edilerek test edilmektedir. Bu durum farklı uygulamalar için olası ortaya çıkabilecek aksaklıkların giderilmesi açısından önemlidir. Bu kapsamda yapılan çalışmada, robotik sistemlerde kullanılan MATLAB ve V-REP simülatörü senkronize edilerek, V-REP simülatör bünyesinde bulunan ve referans alınan robot kol eklemleri yüklü ve yüksüz durumda PID kontrolör ile kontrol edilmiş, ileri kinematik ve ters kinematik yöntemlerle yol planlama, yörünge takibi ve konum belirlemesi yapılarak simüle edilmiştir. V-REP simülatör programı özellikle robotik sistemlerin bilgisayar ortamında gerçek zamanlı simüle edilmesini sağlayan önemli bir simülasyon programıdır. Bu program kullanılarak tasarlanan robot veya robotik sistemler simüle edilerek başka sistemler ile konfigüre edilebilmektedir. Ayrıca bu programın MATLAB ile senkronize çalışması da robotik sistemlerin simülasyonunda önemli avantajlar sağlamakta ve istenilen özelliklerde robot veya robotik sistemler tasarlanarak simüle edilmektedir. Bu çalışmada V-REP simülatör bünyesinde bulunan ABB IRB140 robot kol konfigüre edilerek yüklü ve yüksüz durumda robot kolun izleyeceği yörünge planlanarak konumlar belirlenmiş ve belirlenen konumlara göre yörünge takibi yapılarak MATLAB ile senkronize edilen robot kolun kontrol simülasyonu gerçekleştirilmiştir.
Keywords : Matlab, V REP, Simülasyon

ORIGINAL ARTICLE URL