Üçgenleme ile Konumlandırmanın Hassasiyetinin Hata Yayılma Kanunu ile Belirlenmesi

Authors : Nezir Doğan, Önder Halis Bettemir
Pages : 93-110
Doi:10.35234/fumbd.1477791
View : 34 | Download : 23
Publication Date : 2025-03-27
Article Type : Research Paper
Abstract :İç mekân konum sistemleri GPS konumlandırma sisteminin çalışmadığı bina içerisinde gerçekleştirilen sosyal uygulamalar için canlıların konumunu belirleme, nesnelerin interneti, üretimde otomasyon ve robotik uygulamalar amacıyla yaygın olarak kullanılmaktadır. Kişilerin hangi odada veya bölgede olduğunu belirleyen uygulamalarda yeterli konum hassasiyeti kolaylıkla sağlanabilirken iç mekânın haritalanmasını amaçlayan uygulamalarda oldukça zahmetli ve pahalı ölçümlerin yapılmasını gerektirmektedir. Literatürde kullanılan alıcıların mesafe ölçme hassasiyetine bağlı olarak elde edilecek konum hassasiyetini inceleyen yeteri kadar çalışma bulunmamaktadır. Belirtilen literatür boşluğunu gidermek için bu çalışmada üçgenleme yöntemi ile gerçekleştirilen iç mekân konumlandırmasının hassasiyeti hata yayılma kanunu ile tahmin edilmiştir. Hata yayılmanın girdi parametreleri olarak üç adet istasyonun konumlarındaki belirsizlik ve istasyonlar ile gezici arasında ölçülen mesafelerin belirsizlikleri alınmıştır. Hata yayılma kanununun uygulanması için üçgenleme denklemlerinin girdi parametrelerine göre kısmi türevleri hesaplanmıştır. Yöntemin uygulanabilmesi için boyutları 10x10 metreden oluşan sanal bir odanın kenarlarına yerleştirilmiş üç adet istasyon noktasından odanın düzenli aralıklı ızgaranın düğüm noktaları üzerinde yapılacak konum belirleme işleminin hassasiyeti hesaplanmıştır. En düşük hata miktarının istasyon noktalarının ağırlık merkezi olan odanın orta bölgesinde gerçekleştiği, bir istasyondan uzaklaşıldığında istasyondan kaynaklanan hata miktarının arttığı sonucuna varılmıştır. Ayrıca elde edilen hata değerlerinin komşuluklarına göre farkları alınarak göreceli hata miktarı incelenerek odanın merkezinden uzaklaşıldığında konumlandırma hatasının ve hata büyüklüğündeki değişimin arttığı gözlemlenmiştir. Bu çalışma sonucunda iç mekân konumlandırmaya bağlı olarak yapılacak haritalandırma ve rölöve çalışmalarının doğruluğu ve ölçülen cisimlerin mutlak boyutlarının hataları belirlenmiştir. Çalışma ayrıca bir ölçme cihazının mesafe hassasiyetine göre üçgenleme hassasiyetini de ortaya çıkardığı için gereksiz pahalılıkta ölçme cihazı alınmasının önüne geçebilecektir.
Keywords : İç mekân konumlandırma, hata yayılma kanunu, üçgenleme

ORIGINAL ARTICLE URL