Deprem Enkazı Sonrasında Keşif için Radyo Frekansıyla Uzaktan Kontrollü Sürüngen Robot Prototipinin Gerçekleştirilmesi

Authors : Kemal KEDİKLİ, Bayram YILDIZ, Kenan TOKA, Abdullah GENÇ

Pages : 41-48

View : 13 | Download : 13

Publication Date : 2022-04-30

Article Type : Research Paper

Abstract :Depremler sonrası enkaz altında kalan canlılar için zaman çok önemlidir. Bu çalışma ile enkaz arama kurtarma faaliyetlerinin hızlandıracak, arama ekiplerini enkaz hakkında önceden bilgilendirebilecek bir prototip tasarımı yapılmıştır. Bu prototip tasarımında sürüngenlerden ilham alınmış ve beş farklı modül denilen kısımlardan oluşmaktadır. Bu modüller yapı olarak küçük tasarlanarak robotun dar alanlardan rahatlıkla geçmesi sağlamaktadır. Prototip radyo frekansıyla uzaktan kumanda edilmektedir. İlk modülün önünde bulunan FPV kamera sayesinde uzak mesafeden görüntü ve kuyruk içerisinde bulunan sensörler sayesinde ortamdaki gaz, sıcaklık ve nem bilgisi kumanda üzerinde bulunan ekranlara iletilmektedir. Prototip modüllerinin içerisinde bulunan motorlarla ileri ve geri hareket edebilmektedir. Modüller arasında bulunan servo motorlar ile robotun sağ, sol, yukarı ve aşağıya hareket ettirilerek engellerden kaçmakta, üzerlerine tırmanabilmektedir. Kullanılan komponentlerin kontrolleri Arduino Nano’lar ve robota özgü oluşturulan kodlar ile sağlanmaktadır. Parçaların üretimi eklemeli imalatla PLA malzemeden farklı tasarımlar kullanılarak imal edilmiştir. Ayrıca, deprem enkazının yanı sıra, özellikle askeri uygulamalarda girilmesi riskli ve insan hayatını tehlikeye atabilecek bölgelerin ön keşfinde kullanılabilir.
Keywords : Sürüngen robot, eklemeli imalat, radyo frekansı, arduino