The Comparisons of LQR and LQI Controllers for Quarter Car Active Suspension System

Bu çalışma kara araçları için yol tutuşu ve yolcu konforu bakımından çok önemli bir yere sahip olan aktif süspansiyon sisteminin kontrolünü sunar. Kontrol sistemi için literatürde çeyrek taşıt modeli olarak bilinen ve aracın dörtte bir kütlesiyle tek teker sisteminden oluşan model kullanılmıştır. Öncelikle pasif ve aktif süspansiyon sistemlerinin matematiksel modelleri ortaya konulmuş ve aktif süspansiyon sistemi için kontrolörler tasarlanmıştır. Kontrolör tasarımları lineer matris eşitsizlikleri (LMI) ile optimizasyon yapılarak elde edilmiştir. Çalışmada lineer quadratik regülatör (LQR) kontrol ile lineer quadratik integral (LQI) kontrol tasarımları yapılmış ve yol bozucularına karşı performansları kıyaslanmıştır.