Biodinamik sürücü modeli içeren bir taşıt süspansiyon sisteminin durum türevi geri beslemeli LQR ile aktif titreşim kontrolü

Authors : Mert SEVER, Hasan Sefa ŞENDUR, Hakan YAZICI, Mehmet Selçuk ARSLAN

Pages : 1573-1584

Doi:10.17341/gazimmfd.570732

View : 28 | Download : 12

Publication Date : 2019-05-29

Article Type : Research Paper

Abstract :Kontrolör tasarım problemi doğrusal matris eşitsizliklerinin yardımı ile dış bükey optimizasyon problemi olarak ifade edilmiştir. Kontrolör performansının sürüş konforu, güvenliği ve güç tüketimi açısından incelenebilmesi için süspansiyon, koltuk ve sürücü dinamiklerini içeren beş serbestlik dereceli bir model kullanılmıştır. Önerilen kontrolörün performansı, klasik durum geri beslemeli LQR kontrolör ile karşılaştırılarak, ISO2631 standardı sayesinde farklı yol pürüzlülüğü dereceleri ve sürüş hızları için sınanmıştır. Bu çalışmada, bir taşıt süspansiyon sisteminin aktif titreşim kontrolü için durum türevi geri beslemeli LQR kontrolör tasarımı önerilmiştir. Aktif titreşim kontrolü problemleri özelinde ivme-ölçerler yaygın olarak kullanıldıkları için durum değişkenlerinin türevleri olan hız ve ivme sinyalleri, durum değişkenleri olan hız ve konum sinyallerine kıyasla daha kolay elde edilebilmektedir. Bu yüzden literatürde sıklıkla karşılaşılan durum geri beslemeli aktif süspansiyon tasarımları yerine durum türevi geri beslemeli kontrol yapısı ele alınmıştır.
Keywords : Durum türevi geri beslemeli LQR kontrol, aktif süspansiyon sistemleri, biodinamik sürücü modeli, doğrusal matris eşitsizlikleri