Panoramik görüntülerde gökyüzü sınır çizgisini kullanarak hareketli robotlar için yer kestirimi

Authors : Ahmet Buğra KOKU

Pages : 1629-1644

Doi:10.17341/gazimmfd.570898

View : 21 | Download : 12

Publication Date : 2019-05-29

Article Type : Research Paper

Abstract :Robotik alanındaki ilerlemeler 20. yüzyılın sonuna doğru robotları fabrika ortamlarından çıkarmıştır. Zaman içinde robotların günlük hayatımızdaki yerinin daha da artması beklenmektedir. Diğer taraftan, robotların fabrikalardaki güvenlikli alanlar dışında çalışmaya başlamalarına rağmen, birçok robotun hala önceden sınırları belirlenmiş alanlarda çalışması yapacakları işlerin doğası itibarı ile beklenmektedir. Dolayısıyla, bir robotun işlevselliğinin artması bakımından çalışacağı bölgeyi iyi tanıması gerekecektir. Bu çalışmada panoramik görüntülerden elde edilen gökyüzü sınır çizgisinin robot konumlandırması için kullanılabilirliği değerlendirilmiştir. Robotun konumlandırılması için önce ilgili bölgeden çekilen panoramik görüntüler kullanılarak bir tür harita üretilmiş, daha sonra aynı bölgeden farklı zaman ve hava şartlarında çekilen görüntülerin bu harita üzerinde konumlandırması gerçekleştirilmiştir. Önerilen yöntem görüntünün küçük bir kısmına odaklandığı için, görüntünün tümünü işleyen yöntemlere göre bu yöntem farklı kapasitedeki (özellikle düşük hesaplama kabiliyetli) platformlarda daha kolay uygulanabilir niteliktedir.
Keywords : Panoramik görüntü, gökyüzü sınır çizgisi, robot konumlandırılması, görüntü tabanlı konumlandırma, bölgesel teritoryal robotlar