Sensör görüş yeteneklerinin İHA rota optimizasyonuna entegrasyonu: doğrusal bir model ve sezgisel bir algoritma önerisi

Authors : Nahit YILMAZ, Cevriye TEMEL GENCER

Pages : 1917-1928

Doi:10.17341/gazimmfd.571630

View : 32 | Download : 12

Publication Date : 2019-06-25

Article Type : Research Paper

Abstract :Günümüzde ülkeler, İnsansız Hava Aracı teknolojilerinin geliştirilmesi için araştırma ve geliştirme çalışmalarına büyük kaynak aktarmaktadırlar. Teknoloji yoğun bu sistemlerin etkin kullanımında karşılaşılan en önemli problem, maksimum sayıda hedefi gözlemleyebilecek minimum maliyetli rota planını belirleyebilmektir. İnsansız Hava Aracı Rotalama Problemi; literatürde Çoklu Gezgin Satıcı ve Araç Rotalama Probleminin bütünleşiği olarak kabul edilmektedir. İnsansız Hava Araçlarına entegre edilen sensörlerin görüş yeteneklerinin rota planına dâhil edilmesiyle rotalama modelleri geliştirilebilir. Bu çalışmada; İnsansız Hava Aracı rotalama sürecinde, sensör görüş yeteneklerini dikkate alan doğrusal bir model ve iki aşamalı sezgisel bir rotalama algoritması önerilmektedir. Önerilen modellerin testi için Türkiye güney sınır hattı üzerinde keşif ve gözetleme faaliyetine yönelik jenerik bir senaryo geliştirilmiştir. Test sonuçları, sensör yeteneklerinin İnsansız Hava Aracı uçuş rotalama modellerine dâhil edilmesinin uçuş yolunun en küçüklenmesinde etkili olduğunu ve iki aşamalı sezgisel rotalama algoritmasının İnsansız Hava Aracı rotalama sürecinde etkin olarak kullanılabileceğini göstermektedir.
Keywords : İHA rota optimizasyonu, sensör rotalama modeli, sensör yönetimi, birim sensör kaplama algoritması