ROBOT KOL DENETİM TASARIMI İÇİN DURUM DEĞİŞKENLERİ GERİ BESLEMELİ VE TÜMLEVLİ DENETİMCİ YAKLAŞIMI

Authors : Uğur CANER, Mehmet EROĞLU

Pages : 0-0

View : 24 | Download : 10

Publication Date : 2013-04-10

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, durum değişkenleri geri beslemeli ve tümlevli denetimcinin robot manipülatör tasarımı için önemli avantajlara sahip olduğu gösterilmiştir. Tüm sistemin dinamik modeli, doğru akım motorunun dinamiği de dikkate alınarak, üçüncü mertebe diferansiyel denklem olarak elde edilmiştir. Doğrusallaştırma işlemi, manipülatörün nominal yörüngesi etrafındaki küçük sapmaları ifade eden denklemler bulanarak yapılmıştır. Sistemde denetim tasarım aracı olarak kutup yerleştirme işleminden yararlanılmıştır. Doğrusallaştırma katsayıları manipülatörün yörüngesi boyunca güncellendiği için kutup yerleştirme işlemi dolayısıyla denetimci kazançları da güncellenmektedir. Manipülatörün eklemleri arasındaki etkileşim sebebiyle bir eklemin diğerine uyguladığı dönme momenti, her eklem için bozucu giriş olarak işlemden geçirilmiştir. Böylece bağımsız eklem denetimi uygulanabilmiştir. Sistem başarımı, iki serbestlik dereceli manipülatör için benzetimler yapılarak gösterilmiştir.
Keywords : Robot manipülatör denetimi, doğrusallaştırma tekniği, bağımsız eklem denetimi, simülasyon