Farklı denetim yöntemlerinin bir gimbal sistemi üzerinde sınanması ve karşılaştırılması

Authors : Muharrem Mandacı, Şölen Kumbay Yıldız

Pages : 219-236

Doi:10.17341/gazimmfd.1375758

View : 64 | Download : 117

Publication Date : 2024-08-16

Article Type : Research Paper

Abstract :Gimbal sistemleri, faydalı yükleri taşımak ve bunları belirli bakış hatlarına doğru şekilde hizalamak için kritik mekanizmalar olarak hizmet eder. Bu sistemler için denetleyici tasarımı, dış etkenlere ve sistem parametrelerindeki değişikliklere karşı gürbüzlük gerektirir. Bu zorluğun üstesinden gelmek için mevcut literatürde çeşitli kontrol yöntemleri araştırılmıştır. Bu çalışma kapsamında gimbal sisteminin için hız denetimi için dört farklı kontrol stratejisinin başarımı irdelenmektedir: Oransal-Tümlevsel (OTüm) denetim, Özayarlamalı OTüm Denetim, Tümlev Etkili Doğrusal Karesel Denetim (TE-DKD) ve Giriş Çıkış Modeline Dayalı Röle Kayan Kipli Denetim (GÇ-RKKD). Bu yaklaşımların etkinliği hem benzetimler hem de gerçek uygulamaları aracılığıyla değerlendirilmiş ve sonuçları kapsamlı bir şekilde irdelenmiştir. Hız denetimine ek olarak, dış döngüde bir Oransal Türevsel (OTür) denetim yapısı kullanılarak ardışık konum denetimi de gerçekleştirilmiştir. Çalışma, model parametrelerindeki değişimler ve bozulmalar etkisinde bu denetim yapılarının başarımını değerlendirmeye odaklanmaktadır. RSMC-IO yönteminin bir gimbal sistemine uygulandığı bir çalışma bilgimiz dahilinde bulunmamaktadır. Bu bağlamda bu çalışma denetim stratejileri anlayışımızı geliştirmekte ve bunların pratik sonuçlarına ilişkin önemli katkılar sunmaktadır.
Keywords : Gimbal denetim, OTüm denetim, özayarlamalı OTüm denetim, tümlev etkili doğrusal karesel denetim, giriş çıkış modeline dayalı röle kayan kipli denetim