2R robot kolun titreşiminin azaltılmasında lineer dinamik titreşim absorberi uygulamasının sayısal ve deneysel incelenmesi

Authors : Özer Yücel, Aydın Demir

Pages : 2527-2540

Doi:10.17341/gazimmfd.1657096

View : 46 | Download : 124

Publication Date : 2025-12-31

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışma, temel olarak efektör ucunda harmonik olarak yüklenen 2R robot kolundaki lineer titreşim yutucusu uygulamalarını ele almaktadır. Yüksek hız ve yüksek doğruluk koşullarında, robot kollarının hareketlerini düzenlemek ve iyileştirmek önemlidir. Bu amaçla 2R robot kolunda titreşimlerin sınırlandırılması ve azaltılması için pratik bir çözüm önerilmiştir. Robotun ön koluna veya arka koluna lineer dinamik titreşim absorberi uygulandı. Dinamik titreşim absorberi ve dengeleme yayına sahip 2R robot kol sisteminin düzlem içi dinamik modeli ve doğrusal olmayan diferansiyel hareket denklemleri Lagrange formülasyonlarından türetilmiştir. 2R robot kolunun ön kol veya arka kol üzerine konumlandırılmasına bağlı olarak dengeleme yayının ve dinamik titreşim sönümleyicinin, kolun titreşimi üzerindeki etkisini göstermek amacıyla deneysel çalışmalar da yürütülmüştür. Dinamik titreşim absorberi ve dengeleme yayının 2R robot kolunun dinamik tepkisi üzerindeki etkileri hem teorik hem de deneysel olarak belirli koşullar altında detaylı olarak incelenmiştir. Çalışmanın sonuçları, robotların hareket kontrol tekniklerine ve robot tasarımlarının geliştirilmesine önemli katkılar sağlayabilir.
Keywords : Dinamik titreşim absorberi, robot kol, dengeleme yayı

ORIGINAL ARTICLE URL