Study on dynamic modelling and vibration analysis of single-link flexible manipulator

Authors : Mehmet UYAR

Pages : 47-56

Doi:10.17714/gumusfenbil.1031481

View : 16 | Download : 9

Publication Date : 2023-01-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmada, tek bağlantılı esnek manipülatörün SimMechanics tabanlı dinamik modellemesi ve titreşim analizi çalışılır. Manipülatörün modellenmesi için bir esnek kiriş modeli kurulur. Farklı hareket eğrileri ile hareket ettirilen manipülatörün uç nokta ivme titreşim tepkilerini elde etmek için geçici durum analizi gerçekleştirilir. Farklı durumlar için hem deneysel hem de simülasyon ivme sonuçları sunulur. Simülasyon sonuçlarının deney sonuçları ile doğrulanmasındaki uyumluluk performansını değerlendirmek için ivme cevaplarının ortalama karekök insert ignore into journalissuearticles values(RMS); değerleri hesaplanmıştır. Sonuçların birbirleriyle farklı durumlar için başarılı bir şekilde eşleştiği gözlemlenmiştir. Manipülatörlerin SimMechanics tabanlı dinamik modelleme yönteminin güvenirliği, deneysel sonuçlarla ele alınmıştır.
Keywords : Dinamik modelleme, Esnek kiriş bloğu, Tek serbestlik dereceli esnek manipülator, Titreşim analizi