İki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi

Home Page
About
Submit A Journal
Submit A Conference
Submit Paper/Book
- Submit a Preprint
- Submit a Book
Contact

Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
Volume:10 Issue:4
İki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi

İki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi

Authors : Cafer BAL, Gökçe YILDIRIM

Pages : 2438-2450

Doi:10.21597/jist.699623

View : 42 | Download : 10

Publication Date : 2020-12-15

Article Type : Research Paper

Abstract :Bu çalışmanın amacı, insansı iki ayaklı yürüme hareketinin ve adaptif yürüme eğrisinin tasarımı için bir robot modelinin geliştirilmesidir. Bu doğrultuda, ortalama boyutlardaki bir insanın ölçüleri esas alınarak SolidWorks paket programı kullanılarak tasarlanan model simülasyon analizleri için MATLAB/SimMechanics ortamına aktarılmıştır. Kinematik analizler ve yörünge planlaması MATLAB/SimMechanics tasarımı aracılığı ile yapılmıştır. Sistemin ileri kinematik hesaplamalarında Denavit-Hartenberg yöntemi tercih edilmiştir. Ters kinematik analiz ile robot eklemlerine uygulanacak açılar hesaplanmıştır. Yürüme eğrisinin oluşturulmasında, yörünge noktaları verilerine uydurulan polinom fonksiyonları aracılığı ile Örüntünün Merkezi Üretimi (CPG) eğitilmiştir. Eğitilmiş CPG tarafından üretilen kalça ve diz eklem açıları tasarlanan robota uygulanarak yürüme eylemi gerçekleştirilmiştir.
Keywords : İki ayaklı yürüme, düz kinematik, ters kinematik, yörünge planlama, CPG

ORIGINAL ARTICLE URL

* There may have been changes in the journal, article,conference, book, preprint etc. informations. Therefore, it would be appropriate to follow the information on the official page of the source. The information here is shared for informational purposes. IAD is not responsible for incorrect or missing information.