İki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi

Bu çalışmanın amacı, insansı iki ayaklı yürüme hareketinin ve adaptif yürüme eğrisinin tasarımı için bir robot modelinin geliştirilmesidir. Bu doğrultuda, ortalama boyutlardaki bir insanın ölçüleri esas alınarak SolidWorks paket programı kullanılarak tasarlanan model simülasyon analizleri için MATLAB/SimMechanics ortamına aktarılmıştır. Kinematik analizler ve yörünge planlaması MATLAB/SimMechanics tasarımı aracılığı ile yapılmıştır. Sistemin ileri kinematik hesaplamalarında Denavit-Hartenberg yöntemi tercih edilmiştir. Ters kinematik analiz ile robot eklemlerine uygulanacak açılar hesaplanmıştır. Yürüme eğrisinin oluşturulmasında, yörünge noktaları verilerine uydurulan polinom fonksiyonları aracılığı ile Örüntünün Merkezi Üretimi (CPG) eğitilmiştir. Eğitilmiş CPG tarafından üretilen kalça ve diz eklem açıları tasarlanan robota uygulanarak yürüme eylemi gerçekleştirilmiştir.